ＥＳＰ３２開発環境

https://www.farmsoft.jp/593/　より参照
最初は、比較的わかりやすい Arduino IDE を使用することをお勧めします。ただし、Arduino IDE は扱いやすいように単純化されていたり、サポートされていない機能もあり、実現できないこともあります。ESP32に慣れて、より複雑な動作をさせたくなったら、PlatformIO(VS CODE) を使用した開発環境に切り替えるのも良いと思います。